アーム-タイプのマニピュレータとパラレルマニピュレータで構成される協調拡張デバイス

技術的な実装要素：

4.これを考慮して、本発明は、上記の技術的問題を解決することを目的として、アーム-タイプのマニピュレータおよびパラレルマニピュレータから構成される協調拡張装置を提供する。

5.上記の目的を達成するために、実用新案は以下の技術的解決策を採用しています。

6.アーム-タイプのマニピュレータとパラレルマニピュレータで構成される協調拡張デバイス。

7.メインの検出ライン本体。 メインの検出ライン本体は、直立したボトルを一列に一列に並べて運ぶために使用されます。 メインの検出ライン本体の中央部分には、ボトル-拒否部分があります。 主要な検出ライン本体の入口走行ラインの端からボトル逆リジェクション部分までの速度増加ノードがあり、取り付けられて運ばれるボトルを等間隔で分離することができます。 逆さにされたボトル除去部分と主検出ライン本体の出口端との間ランニングライン本体には減速ノードがあり、等間隔のボトル本体を互いに適合させることができます。

8.補助搬送ライン本体。 補助搬送ライン本体は、主検出ライン本体の両側に配置され、受け取りトレイを搬送するために使用されます。

9.給餌ロボット。 供給ロボットは、メイン検出ラインの入口端に配置され、検出されるボトルを入口端に供給するために使用されます。

10.材料-パラレルロボットを配布します。 材料-分配パラレルロボットは、メイン検出ラインの上に配置され、減速後に受入トレイに取り付けられたボトル本体を吸着およびピックアップするために使用されます。

11.ロボットの受け取り; 受信ロボットの数は複数あり、それぞれメイン検出ラインの出口端と、検出されたボトルを収集するために使用される2つの補助搬送ラインの端に配置されています。 作業台に迎えに行きます。

12.上記の技術的解決策により、現在の実用新案が提供する装置は、パラレルロボットを採用し、ロボットの供給と受け取りを連携させ、ランプ検査機の排出と自動受信を実現し、自動化レベルを向上させ、労働強度を低減します。オペレーターの。

13.自動送りを実現するために、主検出ライン本体の入口端を傾斜させてバイブレーターを装備し、振動の作用下でボトル本体を主検出ライン本体の入口端に滑り込ませることができる。

14.好ましくは、アーム-タイプのマニピュレータおよびパラレルマニピュレータによる上記の-協調拡張装置において、主検出ライン本体は、線形ライン本体メインフレーム、および線形の上部を含む。ラインボディ本体は左右対称に固定されています。 鉄筋ネットでは、2列の鉄筋ネットの間に線形の搬送チャネルが形成されます。 直線ボディのメインフレームは、ボトルの両側に対称的に配置されています-拒否部分

2つの駆動部品が配置されています。 駆動部は、リニアボディメインフレームの入口端または出口端から逆ボトルリジェクト部の方向に順番に接続された３組の駆動輪セットおよび受動輪セットを含む。 したがって、駆動輪セットは、複数の駆動プーリーで固定スリーブされ、受動ホイールセットは、複数の受動プーリーと回転可能に接続されている。 隣接する駆動輪セットとパッシブホイールセットの対応するアクティブベルトプーリーとパッシブプーリーは、ベルトによって間隔を置いて接続されています。 ボトルの注入部分と拒否部分の両側にある2つのパッシブプーリーに対応するパッシブプーリーは、間隔を置いてベルトで接続されています。 駆動プーリーの出力軸は相互に接続されています。 駆動モーターがあります。 駆動モーターの回転速度は、リニアワイヤー本体のメインフレームの入口端または出口端から、ボトルの注入および排出部分の方向に向かって徐々に増加します。 この構造により、逆ボトルリジェクション部の前に２つの加速ノードがあり、ボトル本体を分離でき、逆ボトルリジェクション部の後にボトル本体を集めることができ、回収に便利であることがわかる。

15.好ましくは、アーム-タイプのマニピュレータおよびパラレルマニピュレータによる上記の-協調拡張装置において、鋼棒メッシュは、3mmの4つの平行に配置された直径を含む。

棒鋼は、複数のリブプレートを介してリニアワイヤ本体のメインフレームに固定されています。 構造的および運搬のニーズを満たすことができます。

16.好ましくは、アーム-タイプのマニピュレータとパラレルマニピュレータで構成される上記の-協調拡張デバイスでは、センサーセットがリニアワイヤ本体のメインフレームの中央に設置されます。センサーセットはリブプレートに固定されています。 ボトルの品質問題を検出できます。

17.好ましくは、アーム-タイプのマニピュレータとパラレルマニピュレータで構成される上記の-協調拡張装置では、ボトル-の拒絶部分は、の側面に配置された傾斜プレートを含む。リニアボディのメインフレームの中央部分。 傾斜板には開口部に対応する開口部があり、反対側の鉄筋には開口部に対応するエアノズルが設けられている。 傾斜板の下に受け溝が設けられています。 実用新案によって提供される検出、運搬および収集装置は、運搬プロセス中に逆さにされたボトルを拒絶することができ、使用効果はより良好である。

18.好ましくは、アーム-タイプのマニピュレータとパラレルマニピュレータで構成される上記の-協調拡張装置では、供給ロボットは、第1の回転式3軸マニピュレータと、最初の回転式3軸マニピュレーターの作業端が親ねじで移動します。 駆動機構の親ねじはネジで接続されています。 親ねじ変位駆動機構の一端は、給紙トレイをクランプするためのクランプアームに接続されています。 給紙トレイのクランプと給紙を実現できます。 本発明によって提供される親ねじ変位駆動機構は、従来のモーター、親ねじおよびスライダー構造であり、ここでは繰り返さない。

19.好ましくは、アーム-タイプのマニピュレータおよび平行マニピュレータによる上記の-協調拡張装置において、クランプアームは、親ねじ変位駆動機構の端部に固定されたクランプフィンガーを含む。親ねじ変位駆動機構クランプシリンダはエンドヘッドの下に固定され、クランププッシュプレートはクランプシリンダの伸縮端に固定され、クランププッシュプレートはクランプフィンガーと協調してエッジをクランプすることができます。給餌トレイ。 強力なクランプ安定性。

20.好ましくは、アーム-タイプのマニピュレータおよびパラレルマニピュレータによる上記の-協調拡張装置において、受信ロボットは、第2の回転する3軸-軸マニピュレータ、および作動するロボットを含む。 2番目の回転する3軸マニピュレータの端が接続されています。 102のマトリックスに配置された20の吸盤を備えた最初の空気圧吸盤メカニズムがあります。 出口端のボトルを回収できます。

21.好ましくは、アーム-タイプのマニピュレータとパラレルマニピュレータで構成される上記の-協調拡張装置において、材料分配用のパラレルマニピュレータは、熟練したhornet565パラレルマニピュレータであり、熟練したhornet565パラレルマニピュレーターは、2番目の空気圧サクションカップに接続されています。2番目の空気圧サクションカップメカニズムには、102マトリックスに配置された20個のサクションカップがあります。 熟練したhornet565パラレルマニピュレーターは、検出されたボトルを分割します。ボトルは収集され、効率を向上させるために分離と収集のために両側の供給トレイに配置されます。

22.好ましくは、アーム-タイプのマニピュレータおよびパラレルマニピュレータによる上記の-協調拡張装置において、補助搬送ライン本体は、第1の搬送セクション、第2の搬送セクション、および4分の1を含む{ {3}}円弧搬送セクション。 搬送部は主検出線本体と平行に配置されています。 第２の搬送部は、主検出線本体の側面に垂直に配置されている。 クォーターサークル

円弧-形状の搬送セグメントの両端は、それぞれ第1の搬送セグメントと第2の搬送セグメントに隣接しています。 輸送ニーズを満たすことができます。

23.上記の-上記の技術的解決策から分かるように、従来技術と比較して、本開示は、アーム-タイプのマニピュレータおよびパラレルマニピュレータによる協調的拡張装置を提供し、これは、次の有益な効果：

24.1。 現在の実用新案で提供される装置は、パラレルロボットを採用し、給餌ロボットと受入ロボットを連携させ、光検査機の排出と自動受入を実現し、自動化レベルを向上させ、オペレーターの労働集約度を低減します。

25.2。 実用新案によって提供される検出、運搬および収集装置は、運搬プロセス中に逆さにされたボトルを拒絶することができ、使用効果はより良好である。

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